Евразийский сервер публикаций

Евразийский патент № 035938

   Библиографические данные

(11) Номер патентного документа

035938

(21) Номер евразийской заявки

201990007

(22) Дата подачи евразийской заявки

2017.05.04

(51) Индексы Международной патентной классификации

A47L 11/24 (2006.01)
A47L 11/28 (2006.01)
G05D 1/02 (2006.01)

(43)(13) Дата публикации евразийской заявки, код вида документа

A1 2019.06.28 Бюллетень № 06  тит.лист, описание 

(45)(13) Дата публикации евразийского патента, код вида документа

B1 2020.09.03 Бюллетень № 09  тит.лист, описание 

(31) Номер заявки, на основании которой испрашивается приоритет

201610394228.2

(32) Дата подачи заявки, на основании которой испрашивается приоритет

2016.06.06

(33) Код страны, идентифицирующий ведомство или организацию, которая присвоила номер заявки, на основании которой испрашивается приоритет

CN

(86) Номер и дата подачи международной заявки

CN2017/083112

(87) Номер и дата публикации международной заявки

2017/211151 2017.12.14

(71) Сведения о заявителе(ях)

БЕЙДЗИН СЯОМИ МОБАЙЛ СОФТВЭР КО., ЛТД.; БЕЙДЗИН РОКРОБО ТЕКНОЛОДЖИ КО., ЛТД. (CN)

(72) Сведения об изобретателе(ях)

Хэ Ян, Ся Юнфэн (CN)

(73) Сведения о патентовладельце(ах)

БЕЙДЗИН СЯОМИ МОБАЙЛ СОФТВЭР КО., ЛТД.; БЕЙДЗИН РОКРОБО ТЕКНОЛОДЖИ КО., ЛТД. (CN)

(74) Сведения о представителе(ях)
или патентном поверенном

Поликарпов А.В., Соколова М.В., Путинцев А.И., Черкас Д.А., Игнатьев А.В. (RU)

(54) Название изобретения

РОБОТ-УБОРЩИК И СПОСОБ ПРЕОДОЛЕНИЯ ПРЕПЯТСТВИЯ

   Формула  [ENG]
(57) 1. Робот-уборщик, содержащий компонент уборки, компонент привода, компонент обнаружения, вычислительный компонент и контроллер, причем компонент привода содержит первое ведущее колесо и второе ведущее колесо, расположенные параллельно, при этом
когда компонент привода приводит в движение робота-уборщика для перемещения, компонент обнаружения выполнен с возможностью обнаруживать, находится ли робот-уборщик в состоянии затруднения продвижения из-за препятствия, а вычислительный компонент выполнен с возможностью вычислять угол наклона робота-уборщика, когда робот-уборщик находится в состоянии затруднения продвижения из-за препятствия;
когда робот-уборщик находится в состоянии затруднения продвижения из-за препятствия, контроллер выполнен с возможностью управлять первым ведущим колесом для преодоления препятствия и управлять вторым ведущим колесом для преодоления препятствия в соответствии с результатом обнаружения, полученным компонентом обнаружения и вычислительным компонентом;
причем компонент обнаружения выполнен с возможностью обнаруживать, преодолевает ли первое ведущее колесо препятствие; при этом
когда компонент обнаружения обнаруживает, что первое ведущее колесо не преодолевает препятствие, регистрируют количество случаев не преодоления препятствия; и
когда количество случаев больше, чем заданное значение, контроллер выполнен с возможностью управлять роботом-уборщиком для перемещения во втором направлении движения; при этом второе направление движения противоположно первому направлению движения, а первое направление движения является направлением движения робота-уборщика до того, как робот-уборщик входит в состояние затруднения продвижения из-за препятствия.
2. Робот-уборщик по п.1, в котором, когда контроллер управляет первым ведущим колесом для преодоления препятствия и управляет вторым ведущим колесом для преодоления препятствия в соответствии с результатом обнаружения, полученным компонентом обнаружения и вычислительным компонентом, контроллер выполнен с возможностью управлять первым ведущим колесом для преодоления препятствия и управлять вторым ведущим колесом для преодоления препятствия, когда результат обнаружения, полученный компонентом обнаружения и вычислительным компонентом, указывает, что робот-уборщик находится в состоянии затруднения продвижения из-за препятствия и угол наклона робота-уборщика меньше, чем первый угол.
3. Робот-уборщик по п.2, в котором, когда контроллер управляет первым ведущим колесом для преодоления препятствия, контроллер выполнен с возможностью
управлять первым ведущим колесом для перемещения в первом направлении движения и управлять вторым ведущим колесом для перемещения во втором направлении движения; или
управлять первым ведущим колесом для перемещения в первом направлении движения на первой скорости и управлять вторым ведущим колесом для перемещения в первом направлении движения на второй скорости, причем первая скорость больше, чем вторая скорость; или
управлять первым ведущим колесом для перемещения в первом направлении движения и управлять вторым ведущим колесом, чтобы оно оставалось неподвижным.
4. Робот-уборщик по п.3, в котором, когда контроллер управляет вторым ведущим колесом так, чтобы оно оставалось неподвижным, контроллер выполнен с возможностью
управлять направлением движения второго ведущего колеса так, чтобы оно было первым направлением, и скоростью вращения первого ведущего колеса так, чтобы она была равна нулю;
при этом компонент обнаружения выполнен с возможностью обнаруживать, вращается ли второе ведущее колесо во втором направлении движения после того, как контроллер управляет скоростью вращения второго ведущего колеса так, чтобы она была равна нулю, и
контроллер выполнен с возможностью управлять вторым ведущим колесом для выдачи силы вращения вдоль первого направления движения так, чтобы оно оставалось неподвижным, когда второе ведущее колесо вращается во втором направлении движения.
5. Робот-уборщик по любому из пп.1-4, в котором, когда контроллер управляет вторым ведущим колесом для преодоления препятствия, контроллер выполнен с возможностью
управлять вторым ведущим колесом для перемещения в первом направлении движения и управлять первым ведущим колесом для перемещения во втором направлении движения; или
управлять вторым ведущим колесом для перемещения в первом направлении движения на первой скорости и управлять первым ведущим колесом для перемещения в первом направлении движения на второй скорости, причем первая скорость больше, чем вторая скорость; или
управлять вторым ведущим колесом для перемещения в первом направлении движения и управлять первым ведущим колесом так, чтобы оно оставалось неподвижным.
6. Робот-уборщик по п.5, в котором, когда контроллер управляет первым ведущим колесом так, чтобы оно оставалось неподвижным, контроллер выполнен с возможностью
управлять направлением движения первого ведущего колеса так, чтобы оно было первым направлением движения, и скоростью вращения первого ведущего колеса так, чтобы она была равна нулю;
при этом после того, как контроллер управляет скоростью вращения первого ведущего колеса так, чтобы она была равной нулю, компонент обнаружения выполнен с возможностью обнаруживать, вращается ли первое ведущее колесо во втором направлении движения, и когда первое ведущее колесо вращается во втором направлении движения, контроллер выполнен с возможностью управлять первым ведущим колесом для выдачи силы вращения вдоль первого направления движения так, чтобы оно оставалось неподвижным.
7. Робот-уборщик по п.1, в котором,
когда результат обнаружения, полученный компонентом обнаружения и вычислительным компонентом, указывает, что угол наклона робота-уборщика больше, чем первый угол, контроллер выполнен с возможностью управлять роботом-уборщиком для перемещения во втором направлении движения;
когда результат обнаружения, полученный компонентом обнаружения и вычислительным компонентом, указывает, что робот-уборщик находится в состоянии затруднения продвижения из-за препятствия и угол наклона робота-уборщика меньше, чем второй угол, контроллер выполнен с возможностью управлять роботом-уборщиком для перемещения во втором направлении движения.
8. Робот-уборщик по п.1, в котором
компонент обнаружения выполнен с возможностью обнаруживать, преодолевает ли первое ведущее колесо препятствие; и
контроллер выполнен с возможностью управлять вторым ведущим колесом для преодоления препятствия, когда компонент обнаружения обнаруживает, что первое ведущее колесо преодолевает препятствие,
при этом в ситуации, когда робот-уборщик находится в состоянии затруднения продвижения из-за препятствия и когда контроллер управляет первым ведущим колесом для преодоления препятствия и управляет вторым ведущим колесом для преодоления препятствия в соответствии с результатом обнаружения, полученным компонентом обнаружения и вычислительным компонентом, контроллер выполнен с возможностью
управлять первым ведущим колесом для преодоления препятствия и управлять вторым ведущим колесом для преодоления препятствия, когда робот-уборщик находится в состоянии затруднения продвижения из-за препятствия и существует затрудняющее продвижение препятствие в направлении, параллельном направлению движения робота-уборщика и перпендикулярном поверхности контакта;
при этом первое ведущее колесо является ведущим колесом, ближним к затрудняющему продвижение препятствию, а второе ведущее колесо является ведущим колесом, удаленным от затрудняющего продвижение препятствия.
9. Робот-уборщик по п.1, в котором компонент обнаружения выполнен с возможностью
обнаруживать, находится ли по меньшей мере одно из первого ведущего колеса и второго ведущего колеса в состоянии проскальзывания, причем состояние проскальзывания является состоянием, в котором по меньшей мере одно из первого ведущего колеса и второго ведущего колеса вращается по поверхности контакта скользящим образом; и
определять, что робот-уборщик находится в состоянии затруднения продвижения из-за препятствия, когда по меньшей мере одно из первого ведущего колеса и второго ведущего колеса находится в состоянии проскальзывания.
10. Робот-уборщик по п.1, в котором, когда компонент обнаружения обнаруживает, находится ли робот-уборщик в состоянии затруднения продвижения из-за препятствия, компонент обнаружения выполнен с возможностью
обнаруживать, находится ли по меньшей мере одно из первого ведущего колеса и второго ведущего колеса в застрявшем состоянии, причем застрявшее состояние является состоянием, в котором по меньшей мере одно из первого ведущего колеса и второго ведущего колеса останавливается внешней силой во время вращения; и
определять, что робот-уборщик находится в состоянии затруднения продвижения из-за препятствия, когда по меньшей мере одно из первого ведущего колеса и второго ведущего колеса находится в застрявшем состоянии.
11. Робот-уборщик по п.1, в котором, когда компонент обнаружения обнаруживает, находится ли робот-уборщик в состоянии затруднения продвижения из-за препятствия, компонент обнаружения выполнен с возможностью
получать расстояние перемещения по меньшей мере одного из первого ведущего колеса и второго ведущего колеса и положение робота-уборщика; и
определять, что робот-уборщик находится в состоянии затруднения продвижения из-за препятствия, когда значение изменения расстояния перемещения выходит за пределы заранее заданного диапазона, а положение робота-уборщика не изменяется.
12. Робот-уборщик по п.1, в котором, когда компонент обнаружения обнаруживает, находится ли робот-уборщик в состоянии затруднения продвижения из-за препятствия, компонент обнаружения выполнен с возможностью
обнаруживать, больше ли ток возбуждения компонента привода, чем заданное значение тока;
определять, что робот-уборщик находится в состоянии затруднения продвижения из-за препятствия, когда ток возбуждения больше, чем заданное значение тока.
13. Робот-уборщик по п.1, в котором, когда компонент обнаружения обнаруживает, находится ли робот-уборщик в состоянии затруднения продвижения из-за препятствия, компонент обнаружения выполнен с возможностью
обнаруживать, наклонен ли робот-уборщик; и
определять, что робот-уборщик находится в состоянии затруднения продвижения из-за препятствия, когда робот-уборщик наклонен.
14. Способ преодоления препятствия, применимый к роботу-уборщику по любому из пп.1-13, содержащему первое ведущее колесо и второе ведущее колесо, расположенные параллельно, и контроллер, причем способ включает в себя
обнаружение, находится ли робот-уборщик в состоянии затруднения продвижения из-за препятствия, когда робот-уборщик перемещается;
управление первым ведущим колесом для преодоления препятствия и управление вторым ведущим колесом для преодоления препятствия в соответствии с результатом обнаружения, когда робот-уборщик находится в состоянии затруднения продвижения из-за препятствия;
обнаружение, преодолевает ли первое ведущее колесо препятствие;
регистрацию количества случаев не преодоления препятствия, когда первое ведущее колесо не преодолевает препятствие;
управление роботом-уборщиком для перемещения во втором направлении движения, когда количество случаев больше, чем заданное значение;
при этом второе направление движения противоположно первому направлению движения, а первое направление движения является направлением движения робота-уборщика до того, как робот-уборщик входит в состояние затруднения продвижения из-за препятствия.
Zoom in


 
Назад|  Новый поиск