(57) 1. Устройство для контроля состояния движущегося объекта, отличающееся тем, что оно содержит
лазерный сканер, выполненный с возможностью контроля по меньшей мере одного движущегося объекта, входящего в зону контроля, путем испускания лазерных пучков под разными углами на указанный по меньшей мере один движущийся объект с заданной частотой сканирования, причем зона контроля содержит подобласти, и
блок обработки, выполненный с возможностью определения, для каждого движущегося объекта, по меньшей мере одной фиксированной точки на движущемся объекте, получения первого расстояния между указанной по меньшей мере одной фиксированной точкой движущегося объекта и местом испускания лазерных пучков и угла испускания соответствующего лазерного пучка, которые определяются лазерным сканером в каждый момент времени, и с возможностью определения и вывода относительного положения движущегося объекта по отношению к лазерному сканеру в каждый момент времени в соответствии с первым расстоянием и углом испускания соответствующего лазерного пучка,
причем блок обработки также выполнен с возможностью вывода, для каждого движущегося объекта и в соответствии с полученным относительным положением движущегося объекта по отношению к лазерному сканеру, текущего относительного положения движущегося объекта относительно лазерного сканера с различными интервалами времени или с различными интервалами пройденного движущимся объектом расстояния,
при этом определение относительного положения движущегося объекта по отношению к лазерному сканеру включает:
при движении движущегося объекта к первой точке, в которой лазерный сканер определяет фиксированную точку первый раз, определение первого относительного положения L1 по следующей формуле:

где S1 представляет собой расстояние между указанной первой точкой и текущим местом испускания лазерных пучков лазерного сканера, a - угол испускания лазерным сканером лазерного пучка, g - угол точки, ближайшей к лазерному сканеру, когда в зоне контроля нет объектов, и
при движении движущегося объекта ко второй точке, в которой лазерный сканер определяет фиксированную точку второй раз, определение второго относительного положения L2 по следующей формуле:

где S2 представляет собой расстояние между указанной второй точкой и текущим местом испускания лазерных пучков, q - угол между S1 и S2,
причем при перемещении движущегося объекта в заданную одну из подобластей, чем меньше относительное расстояние между движущимся объектом и лазерным сканером, тем меньше интервал времени или интервал пройденного расстояния.
2. Устройство по п.1, в котором блок обработки также выполнен с возможностью определения и вывода, для каждого движущегося объекта, скорости движения движущегося объекта в соответствии с первым расстоянием и углом испускания соответствующего лазерного пучка.
3. Устройство по п.2, в котором указанная по меньшей мере одна фиксированная точка содержит множество фиксированных точек, и при определении скорости движения движущегося объекта в соответствии с первым расстоянием и углом испускания соответствующего лазерного пучка обеспечивается получение второго расстояния движущегося объекта в момент времени в соответствии с первыми расстояниями между фиксированными точками движущегося объекта и местом испускания лазерных пучков в один и тот же момент времени, и определяется скорость движения движущегося объекта в соответствии со вторыми расстояниями движущегося объекта в моменты времени.

---