Евразийский сервер публикаций

Евразийский патент № 035938

   Библиографические данные
(11)035938    (13) B1
(21)201990007

 A ]   B ]   C ]   [ D ]   E ]   F ]   G ]   H ] 

Текущий раздел: A     


Документ опубликован 2020.09.03
Текущий бюллетень: 2020-09  
Все публикации: 035938  
Реестр евразийского патента: 035938  

(22)2017.05.04
(51) A47L 11/24 (2006.01)
A47L 11/28 (2006.01)
G05D 1/02(2006.01)
(43)A1 2019.06.28 Бюллетень № 06  тит.лист, описание 
(45)B1 2020.09.03 Бюллетень № 09  тит.лист, описание 
(31)201610394228.2
(32)2016.06.06
(33)CN
(86)CN2017/083112
(87)2017/211151 2017.12.14
(71)БЕЙДЗИН СЯОМИ МОБАЙЛ СОФТВЭР КО., ЛТД.; БЕЙДЗИН РОКРОБО ТЕКНОЛОДЖИ КО., ЛТД. (CN)
(72)Хэ Ян, Ся Юнфэн (CN)
(73)БЕЙДЗИН СЯОМИ МОБАЙЛ СОФТВЭР КО., ЛТД.; БЕЙДЗИН РОКРОБО ТЕКНОЛОДЖИ КО., ЛТД. (CN)
(74)Поликарпов А.В., Соколова М.В., Путинцев А.И., Черкас Д.А., Игнатьев А.В. (RU)
(54)РОБОТ-УБОРЩИК И СПОСОБ ПРЕОДОЛЕНИЯ ПРЕПЯТСТВИЯ
   Формула 
(57) 1. Робот-уборщик, содержащий компонент уборки, компонент привода, компонент обнаружения, вычислительный компонент и контроллер, причем компонент привода содержит первое ведущее колесо и второе ведущее колесо, расположенные параллельно, при этом
когда компонент привода приводит в движение робота-уборщика для перемещения, компонент обнаружения выполнен с возможностью обнаруживать, находится ли робот-уборщик в состоянии затруднения продвижения из-за препятствия, а вычислительный компонент выполнен с возможностью вычислять угол наклона робота-уборщика, когда робот-уборщик находится в состоянии затруднения продвижения из-за препятствия;
когда робот-уборщик находится в состоянии затруднения продвижения из-за препятствия, контроллер выполнен с возможностью управлять первым ведущим колесом для преодоления препятствия и управлять вторым ведущим колесом для преодоления препятствия в соответствии с результатом обнаружения, полученным компонентом обнаружения и вычислительным компонентом;
причем компонент обнаружения выполнен с возможностью обнаруживать, преодолевает ли первое ведущее колесо препятствие; при этом
когда компонент обнаружения обнаруживает, что первое ведущее колесо не преодолевает препятствие, регистрируют количество случаев не преодоления препятствия; и
когда количество случаев больше, чем заданное значение, контроллер выполнен с возможностью управлять роботом-уборщиком для перемещения во втором направлении движения; при этом второе направление движения противоположно первому направлению движения, а первое направление движения является направлением движения робота-уборщика до того, как робот-уборщик входит в состояние затруднения продвижения из-за препятствия.
2. Робот-уборщик по п.1, в котором, когда контроллер управляет первым ведущим колесом для преодоления препятствия и управляет вторым ведущим колесом для преодоления препятствия в соответствии с результатом обнаружения, полученным компонентом обнаружения и вычислительным компонентом, контроллер выполнен с возможностью управлять первым ведущим колесом для преодоления препятствия и управлять вторым ведущим колесом для преодоления препятствия, когда результат обнаружения, полученный компонентом обнаружения и вычислительным компонентом, указывает, что робот-уборщик находится в состоянии затруднения продвижения из-за препятствия и угол наклона робота-уборщика меньше, чем первый угол.
3. Робот-уборщик по п.2, в котором, когда контроллер управляет первым ведущим колесом для преодоления препятствия, контроллер выполнен с возможностью
управлять первым ведущим колесом для перемещения в первом направлении движения и управлять вторым ведущим колесом для перемещения во втором направлении движения; или
управлять первым ведущим колесом для перемещения в первом направлении движения на первой скорости и управлять вторым ведущим колесом для перемещения в первом направлении движения на второй скорости, причем первая скорость больше, чем вторая скорость; или
управлять первым ведущим колесом для перемещения в первом направлении движения и управлять вторым ведущим колесом, чтобы оно оставалось неподвижным.
4. Робот-уборщик по п.3, в котором, когда контроллер управляет вторым ведущим колесом так, чтобы оно оставалось неподвижным, контроллер выполнен с возможностью
управлять направлением движения второго ведущего колеса так, чтобы оно было первым направлением, и скоростью вращения первого ведущего колеса так, чтобы она была равна нулю;
при этом компонент обнаружения выполнен с возможностью обнаруживать, вращается ли второе ведущее колесо во втором направлении движения после того, как контроллер управляет скоростью вращения второго ведущего колеса так, чтобы она была равна нулю, и
контроллер выполнен с возможностью управлять вторым ведущим колесом для выдачи силы вращения вдоль первого направления движения так, чтобы оно оставалось неподвижным, когда второе ведущее колесо вращается во втором направлении движения.
5. Робот-уборщик по любому из пп.1-4, в котором, когда контроллер управляет вторым ведущим колесом для преодоления препятствия, контроллер выполнен с возможностью
управлять вторым ведущим колесом для перемещения в первом направлении движения и управлять первым ведущим колесом для перемещения во втором направлении движения; или
управлять вторым ведущим колесом для перемещения в первом направлении движения на первой скорости и управлять первым ведущим колесом для перемещения в первом направлении движения на второй скорости, причем первая скорость больше, чем вторая скорость; или
управлять вторым ведущим колесом для перемещения в первом направлении движения и управлять первым ведущим колесом так, чтобы оно оставалось неподвижным.
6. Робот-уборщик по п.5, в котором, когда контроллер управляет первым ведущим колесом так, чтобы оно оставалось неподвижным, контроллер выполнен с возможностью
управлять направлением движения первого ведущего колеса так, чтобы оно было первым направлением движения, и скоростью вращения первого ведущего колеса так, чтобы она была равна нулю;
при этом после того, как контроллер управляет скоростью вращения первого ведущего колеса так, чтобы она была равной нулю, компонент обнаружения выполнен с возможностью обнаруживать, вращается ли первое ведущее колесо во втором направлении движения, и когда первое ведущее колесо вращается во втором направлении движения, контроллер выполнен с возможностью управлять первым ведущим колесом для выдачи силы вращения вдоль первого направления движения так, чтобы оно оставалось неподвижным.
7. Робот-уборщик по п.1, в котором,
когда результат обнаружения, полученный компонентом обнаружения и вычислительным компонентом, указывает, что угол наклона робота-уборщика больше, чем первый угол, контроллер выполнен с возможностью управлять роботом-уборщиком для перемещения во втором направлении движения;
когда результат обнаружения, полученный компонентом обнаружения и вычислительным компонентом, указывает, что робот-уборщик находится в состоянии затруднения продвижения из-за препятствия и угол наклона робота-уборщика меньше, чем второй угол, контроллер выполнен с возможностью управлять роботом-уборщиком для перемещения во втором направлении движения.
8. Робот-уборщик по п.1, в котором
компонент обнаружения выполнен с возможностью обнаруживать, преодолевает ли первое ведущее колесо препятствие; и
контроллер выполнен с возможностью управлять вторым ведущим колесом для преодоления препятствия, когда компонент обнаружения обнаруживает, что первое ведущее колесо преодолевает препятствие,
при этом в ситуации, когда робот-уборщик находится в состоянии затруднения продвижения из-за препятствия и когда контроллер управляет первым ведущим колесом для преодоления препятствия и управляет вторым ведущим колесом для преодоления препятствия в соответствии с результатом обнаружения, полученным компонентом обнаружения и вычислительным компонентом, контроллер выполнен с возможностью
управлять первым ведущим колесом для преодоления препятствия и управлять вторым ведущим колесом для преодоления препятствия, когда робот-уборщик находится в состоянии затруднения продвижения из-за препятствия и существует затрудняющее продвижение препятствие в направлении, параллельном направлению движения робота-уборщика и перпендикулярном поверхности контакта;
при этом первое ведущее колесо является ведущим колесом, ближним к затрудняющему продвижение препятствию, а второе ведущее колесо является ведущим колесом, удаленным от затрудняющего продвижение препятствия.
9. Робот-уборщик по п.1, в котором компонент обнаружения выполнен с возможностью
обнаруживать, находится ли по меньшей мере одно из первого ведущего колеса и второго ведущего колеса в состоянии проскальзывания, причем состояние проскальзывания является состоянием, в котором по меньшей мере одно из первого ведущего колеса и второго ведущего колеса вращается по поверхности контакта скользящим образом; и
определять, что робот-уборщик находится в состоянии затруднения продвижения из-за препятствия, когда по меньшей мере одно из первого ведущего колеса и второго ведущего колеса находится в состоянии проскальзывания.
10. Робот-уборщик по п.1, в котором, когда компонент обнаружения обнаруживает, находится ли робот-уборщик в состоянии затруднения продвижения из-за препятствия, компонент обнаружения выполнен с возможностью
обнаруживать, находится ли по меньшей мере одно из первого ведущего колеса и второго ведущего колеса в застрявшем состоянии, причем застрявшее состояние является состоянием, в котором по меньшей мере одно из первого ведущего колеса и второго ведущего колеса останавливается внешней силой во время вращения; и
определять, что робот-уборщик находится в состоянии затруднения продвижения из-за препятствия, когда по меньшей мере одно из первого ведущего колеса и второго ведущего колеса находится в застрявшем состоянии.
11. Робот-уборщик по п.1, в котором, когда компонент обнаружения обнаруживает, находится ли робот-уборщик в состоянии затруднения продвижения из-за препятствия, компонент обнаружения выполнен с возможностью
получать расстояние перемещения по меньшей мере одного из первого ведущего колеса и второго ведущего колеса и положение робота-уборщика; и
определять, что робот-уборщик находится в состоянии затруднения продвижения из-за препятствия, когда значение изменения расстояния перемещения выходит за пределы заранее заданного диапазона, а положение робота-уборщика не изменяется.
12. Робот-уборщик по п.1, в котором, когда компонент обнаружения обнаруживает, находится ли робот-уборщик в состоянии затруднения продвижения из-за препятствия, компонент обнаружения выполнен с возможностью
обнаруживать, больше ли ток возбуждения компонента привода, чем заданное значение тока;
определять, что робот-уборщик находится в состоянии затруднения продвижения из-за препятствия, когда ток возбуждения больше, чем заданное значение тока.
13. Робот-уборщик по п.1, в котором, когда компонент обнаружения обнаруживает, находится ли робот-уборщик в состоянии затруднения продвижения из-за препятствия, компонент обнаружения выполнен с возможностью
обнаруживать, наклонен ли робот-уборщик; и
определять, что робот-уборщик находится в состоянии затруднения продвижения из-за препятствия, когда робот-уборщик наклонен.
14. Способ преодоления препятствия, применимый к роботу-уборщику по любому из пп.1-13, содержащему первое ведущее колесо и второе ведущее колесо, расположенные параллельно, и контроллер, причем способ включает в себя
обнаружение, находится ли робот-уборщик в состоянии затруднения продвижения из-за препятствия, когда робот-уборщик перемещается;
управление первым ведущим колесом для преодоления препятствия и управление вторым ведущим колесом для преодоления препятствия в соответствии с результатом обнаружения, когда робот-уборщик находится в состоянии затруднения продвижения из-за препятствия;
обнаружение, преодолевает ли первое ведущее колесо препятствие;
регистрацию количества случаев не преодоления препятствия, когда первое ведущее колесо не преодолевает препятствие;
управление роботом-уборщиком для перемещения во втором направлении движения, когда количество случаев больше, чем заданное значение;
при этом второе направление движения противоположно первому направлению движения, а первое направление движения является направлением движения робота-уборщика до того, как робот-уборщик входит в состояние затруднения продвижения из-за препятствия.
Zoom in