(57) Группа изобретений относится к измерительной технике, в частности к способам контроля формы труднодоступных деталей, и может быть использовано в энергетике, транспорте, машиностроении и в других областях техники для измерения геометрических параметров детали. Технический результат предлагаемого изобретения заключается в повышении точности, достоверности и производительности выполнения измерений, относящихся к определению формы и дефектов деталей, установленных в полостях, а также формы внутренних полостей изделий и поверхностных несплошностей. Способ контроля формы труднодоступных деталей, включающий в себя этапы доставки внутрь контролируемого оборудования исполнительной части системы контроля, снабженной миниатюрной стереокамерой, для навигации по траектории которой используется освещение белого света, которое передается по оптическому волокну, после выхода из которого требуемая индикатриса освещенности формируется посредством первой линзы. Далее следует этап выключения или приглушения белого света с последующим включением лазера, который посредством оптического волокна, передающего лазерный поток, проходящий через вторую линзу, с формированием пучка лучей, который, проходя через дифракционный оптический элемент, формирует на труднодоступной поверхности детали изображение с мелкими лазерными пятнами интенсивности с получением стереоскопического изображения труднодоступной поверхности детали. Производят восстановление трехмерной труднодоступной поверхности, при этом используют лазерные пятна интенсивности на паре плоских изображений, для автоматической идентификации одинаковых точек пространства объектов на стереоизображениях с заданной степенью достоверности. Система контроля состоит из миниатюрной цифровой камеры, формирующей стереоизображение исследуемого объекта, блока освещения белого света, лазерного осветителя, работающего в импульсном или непрерывном режиме, ручки, размещенной на пульте управления артикуляцией, ПК для обработки и отображения информации, тросы артикуляции, две линзы, ДОЭ, волокно для лазера, волокно для освещения, линию питания и линию передачи видеосигнала.