Бюллетень ЕАПВ "Изобретения (евразийские заявки и евразийские патенты)"
Бюллетень 07´2017

  

(11) 

027337 (13) B1       Разделы: A B C E F G H    

(21) 

201300914

(22) 

2013.07.29

(51) 

B62D 37/06 (2006.01)
B60G 5/04
(2006.01)
G01C 19/02
(2006.01)
B62D 61/02
(2006.01)
B62D 63/02
(2006.01)

(31) 

1312717.0

(32) 

2013.07.16

(33) 

GB

(43) 

2015.01.30

(96) 

2013000098 (RU) 2013.07.29

(71) 

(72)(73) АНДРЕЕВ СЕРГЕЙ НИКОЛАЕВИЧ (RU)

(74) 

Нилова М.И. (RU)

(54) 

ДВУХКОЛЕСНОЕ ГИРОСТАБИЛИЗИРОВАННОЕ ТРАНСПОРТНОЕ СРЕДСТВО И СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ТАКИМ ТРАНСПОРТНЫМ СРЕДСТВОМ

(57) 1. Двухколесное гиростабилизированное транспортное средство, содержащее

корпус (1);

левое и правое колеса (8, 9);

опорное устройство, которое соединяет корпус (1) и указанные колеса (8, 9) с обеспечением опоры корпуса (1) на колеса (8, 9);

два привода (10, 11), каждый из которых соединен с соответствующим колесом (8, 9) с возможностью приведения его во вращение;

гироскоп, содержащий ротор (12) гироскопа и рамку (13) гироскопа, которая соединена с корпусом (1) с возможностью поворота относительно него;

по меньшей мере один датчик (25) угла поворота, размещенный на корпусе (1) с возможностью определения поворота рамки (13) гироскопа относительно корпуса (1);

управляющую систему (28), выполненную с возможностью приема сигнала от указанного датчика (25) угла поворота и с возможностью управления скоростью вращения колес (8, 9) на основании указанного сигнала, отличающееся тем, что

указанное опорное устройство выполнено с возможностью обеспечения перемещения колес (8, 9) относительно друг друга и относительно корпуса (1) независимо от него,

а указанная управляющая система (28) дополнительно выполнена с возможностью приложения крутящего момента к рамке (13) гироскопа.

2. Двухколесное гиростабилизированное транспортное средство по п.1, которое дополнительно содержит площадки (66, 67) для размещения ног пассажира, расположенные по обе стороны относительно колес (8, 9).

3. Двухколесное гиростабилизированное транспортное средство по п.1, в котором корпус (1) содержит площадку (62) для перемещения груза.

4. Транспортное средство по пп.1-3, в котором оси (АВ, CD) вращения колес (8, 9) лежат в первой вертикальной плоскости, а рамка (13) гироскопа соединена с корпусом (1) таким образом, что ось (EF) ее поворота лежит во второй вертикальной плоскости, которая перпендикулярна указанной первой вертикальной плоскости, при этом ротор (12) установлен в рамке (13) с возможностью вращения вокруг оси вращения ротора (12), которая перпендикулярна указанной оси (EF) поворота рамки (13).

5. Транспортное средство по п.4, в котором рамка (13) гироскопа соединена с корпусом (1) таким образом, что ось (EF) ее поворота проходит под углом не более 30° относительно указанной первой вертикальной плоскости.

6. Транспортное средство по п.2, в котором корпус (1) имеет сиденье (64) для размещения пассажира.

7. Транспортное средство по п.3, в котором указанная площадка (62) содержит средства крепления груза.

8. Транспортное средство по пп.1-3, в котором указанная возможность приложения крутящего момента к рамке (13) гироскопа обеспечена за счет наличия в управляющей системе (28) моментного привода (20), размещенного на корпусе (1) с возможностью приложения к рамке (13) гироскопа крутящего момента вокруг оси (EF) поворота рамки (13).

9. Транспортное средство по п.3, в котором обеспечена возможность приложения кренящего усилия к корпусу (1) обеспечена за счет наличия в управляющей системе (28) нагрузки (88), размещенной на корпусе (1) с возможностью перемещения относительно него.

10. Транспортное средство по п.4, которое дополнительно содержит по меньшей мере один гироскопический датчик (26) угловой скорости поворота рамки (13) гироскопа, размещенный на рамке (13) гироскопа.

11. Транспортное средство по п.9, в котором указанной нагрузкой (88) является деталь транспортного средства.

12. Транспортное средство по пп.1-3, в котором корпус (1) содержит два пальца (2, 3), а указанное опорное устройство содержит два рычага (4, 5), которые установлены на указанных пальцах (2, 3) с возможностью поворота относительно них и на которых установлены колеса (8, 9), а также опорное коромысло (23), которое соединено с корпусом (1) транспортного средства с возможностью поворота относительно него и с указанными рычагами (4, 5) с обеспечением возможности взаимного перемещения указанных рычагов (4, 5).

13. Транспортное средство по пп.1-3, в котором корпус (1) содержит два стержня (40, 41), а указанное опорное устройство содержит два поворотных звена (42, 43), которые установлены на указанных стержнях (40, 41) с возможностью поворота относительно них, две втулки (45, 46), неподвижно установленные на указанных поворотных звеньях (42, 43), две цилиндрические стойки (47, 48), которые установлены в указанных втулках (45, 46) с возможностью перемещения относительно них и к которым с возможностью вращения присоединены колеса (8, 9), а также опорное коромысло (23), которое соединено с корпусом (1) транспортного средства с возможностью поворота относительно него и концы которого подвижно соединены с указанными цилиндрическими стойками (47, 48).

14. Транспортное средство по п.2, в котором колеса (8, 9) с возможностью вращения установлены на осях (6, 7), соединенных с опорным устройством, а указанные площадки (66, 67) неподвижно установлены на осях (6, 7) колес.

15. Транспортное средство по п.2, в котором указанные площадки (66, 67) установлены на корпусе (1) с возможностью поворота относительно него, причем на указанных площадках (66, 67) с возможностью линейного перемещения относительно них установлены опоры (77, 78), а управляющая система (28) содержит датчики (75, 76) угла поворота площадок (66, 67) и датчики (82, 83) линейного перемещения опор (77, 78) и выполнена с возможностью управления скоростью вращения колес (8, 9) на основании сигналов указанных датчиков (75, 76, 82, 83).

16. Транспортное средство по п.2, в котором колеса (8, 9) установлены на осях (6, 7), соединенных с опорным устройством, а указанные площадки (66, 67) установлены на осях (6, 7) колес с возможностью поворота относительно них, причем на указанных площадках (66, 67) с возможностью линейного перемещения относительно них установлены опоры (77, 78), а управляющая система (28) содержит датчики (75, 76) угла поворота площадок (66, 67) и датчики (82, 83) линейного перемещения площадок (66, 67) и выполнена с возможностью управления скоростью вращения колес (8, 9) на основании сигналов указанных датчиков (75, 76, 82, 83).

17. Транспортное средство по п.2, в котором корпус (1) содержит опорную стойку (86), размещенную с возможностью опоры на нее руками пользователя.

18. Способ управления транспортным средством по любому из пп.1-17, согласно которому

измеряют величину угла поворота рамки (13) относительно корпуса (1) транспортного средства при приложении возмущающего усилия;

изменяют разность скоростей вращения колес (8, 9) в соответствии с указанным углом поворота рамки (13) гироскопа.

19. Способ по п.18, согласно которому измерение величины угла поворота рамки (13) относительно корпуса (1) транспортного средства осуществляют путем измерения угла отклонения рамки (13) гироскопа от положения, в котором угол между осью вращения ротора (12) и указанной второй вертикальной плоскостью транспортного средства составляет 90°, а путем изменения разности скоростей вращения колес (8, 9) обеспечивают компенсацию указанного угла отклонения.

20. Способ по п.18, согласно которому перед измерением величины угла поворота рамки (13) дополнительно прикладывают кренящее управляющее усилие к корпусу (1) транспортного средства.

21. Способ по п.18, согласно которому измерение величины угла поворота рамки (13) относительно корпуса (1) транспортного средства осуществляют путем измерения угла отклонения рамки (13) гироскопа от положения, в котором угол между осью вращения ротора (12) и указанной второй вертикальной плоскостью транспортного средства составляет 90°, а обеспечение движения транспортного средства в заданном направлении обеспечивается путем изменения разности скоростей вращения колес (8, 9) таким образом, чтобы компенсировать указанный угол отклонения.

22. Способ по п.20, согласно которому кренящее управляющее усилие прикладывают к корпусу (1) транспортного средства посредством перемещения нагрузки (88).

23. Способ по п.20, согласно которому кренящее управляющее усилие прикладывают путем наклона корпуса (1) транспортного средства с помощью гироскопа и моментного привода (20).

24. Способ по п.20, согласно которому кренящее управляющее усилие прикладывают путем переноса веса пассажира.

Увеличить масштаб


наверх